Mikuljan se aktivno bavi glazbom više od 20 godina, a od 2011. godine posvećuje se isključivo jazzu. Godine 2008. pridružuje se Big Bandu Pula, članom JazzIstra orkestra postaje 2014., a iste godine započinje višegodišnju suradnju s Jazz orkestrom HRT-a na koncertima i studijskim snimanjima.  Kao skladatelj i solist predstavlja se 2017. godine u sklopu projekta "Nove skladbe za Jazz orkestar HRT-a" skladbom "Crne ruki".

Surađuje s mnogim renomiranim hrvatskim i inozemnim jazz glazbenicima u sklopu različitih projekata i samostalnih koncerata. Dobitnik je Nagrade Status 2019. u kategoriji jazz truba. Član je Porto Etno Orchestra te dirigent i voditelj Gradskog orkestra Labin. Redovito nastupa s renomiranim hrvatskim, ali i inozemnim jazz glazbenicima. Vodi sastav Robert Mikuljan Quintet koji okuplja ponajbolje glazbenike hrvatske jazz scene.

Uz Roberta na trubi i krilnici, quintet čine  Denis Razumović Razz na saksofonu,  Aldo Foško na klavijaturama, Bojan Skočilić na kontrabasu i Marco Quarantotto na bubnju. Robert Miljuljan Quintet na Baroneu slušamo 30. srpnja u 21 sat.

Koncert počinje u 21 sat, a ulaznice po cijeni od 6 eura dostupne su online putem weba Tvrđave kulture i u City Pointu. Članovi Kluba prijatelja uz predočenje važeće članske iskaznice na blagajni City Pointa ostvaruju popust na ulaznice - za njih je cijena 4 eura.